鼓式制動器有內張型和外束型兩種。前者的制動鼓以內圓柱面為工作表面，在汽車上應用廣泛；后者制動鼓的工作表面則是外圓柱面，只有少數汽車用做駐車制動器。

　　制動時使制動蹄張開的裝置(制動蹄促動裝置)的型式，以及張開力作用點和制動蹄的支承點的布置方式等具體結構方案多種多樣，使得制動器的工作性能也有所不同。

　　根據制動時兩制動蹄對制動鼓作用的徑向力是否平衡，鼓式制動器可分為簡單非平衡式、平衡式和自動增力式制動器等三種。

　　(一)非平衡式制動器

　　非平衡式制動器是以液壓制動輪缸作為制動蹄促動裝置，故稱為輪缸式制動器。此外還有用凸輪促動裝置的凸輪式制動器和用楔促動裝置的楔式制動器等。

　　1．固定部分。制動底板作為固定部分零件的裝配基體，用螺栓固裝在后橋殼或是前橋轉向節的凸緣上，在制動底板的下部固裝有兩個偏心的制動蹄支承銷，兩個截面為T形的制動蹄以其腹板下端的孔分別同支承銷的偏心軸頸作動配合。制動蹄外圓面上用沉頭鉚釘鉚有非金屬材料制成的摩擦片，以增加蹄鼓之間的摩擦系數。

　　2．旋轉部分。旋轉部分主要為制動鼓。制動鼓大多采用耐磨的灰鑄鐵制成，用螺栓固定在車輪輪轂的凸緣上，隨同車輪一起旋轉。制動鼓邊緣有一個用于檢查蹄與鼓間隙的檢視孔。

　　3．張開機構。屬于液壓制動傳動機構的制動輪缸直接作為張開機構。用螺釘固定在制動底板上，制動輪缸的兩個活塞外端各有一頂塊，制動蹄即嵌入頂塊的切槽中，制動蹄利用輪缸內活塞的位移來張開。

　　4．定位調整機構。定位調整機構用來保持和調整制動蹄和制動鼓正確的相對位置。一是制動底板上用偏心輪調整螺釘安裝有偏心輪，調整用偏心輪的工作表面是由許多首尾相連的內凹圓弧榴組成，并且以焊在腹板上的鎖銷靠緊在調整偏心輪的某一圓弧槽中。用彈簧壓緊偏心輪，這樣可以更好保持偏心輪的合適位置，以此來限制不制動時制動蹄與鼓之間的間隙。二是利用支承銷的偏心結構，使制動蹄的支承點可以上下、內外運動，不僅改變蹄鼓間隙，而且可使蹄鼓摩擦副實際工作區域發生變化，更有利于蹄鼓間全面貼合。通過協調使用上述兩處調整部位，不僅可得到規定的蹄鼓間隙，而且使蹄片張開時蹄鼓能理想地全面貼合。

　　(二)簡單非平衡式車輪制動器的制動蹄受力分析上述制動器的特點是：兩制動蹄的支承點都位于蹄的下端，而張開力作用點在蹄的上端，共用一個輪缸張開，且輪缸活塞直徑是相等的。

　　不制動時，在蹄片回位彈簧作用下，制動蹄被拉回靠住調整偏心輪，相應輪缸活塞被制動蹄推向中間。制動時，兩制動蹄在相等的張力F1、F2(作用在直徑相等的兩個輪缸活塞上的液體總壓力)的作用下，分別繞各自的支承銷向外偏轉，直至其摩擦片壓緊于制動鼓內圓工作面。與此同時，旋轉著的制動鼓即對兩制動蹄分別作用有法向反力Yl、Y2，以及相應的切向反力，即摩接力X1、X2。為簡單起見，假設這些反力都集中作用在摩擦片中央。在車輪旋轉方向的條件下，前制動蹄所受的由摩擦力X1所產生的繞支承銷Ol的力矩與使該蹄張開力F1所產生的繞支承銷O1的力矩是同向的，因而摩擦力X1作用的結果使制動蹄1對制動鼓的壓緊力增大，從而使該蹄所產生的制動摩擦力矩自動增大，這一作用稱為“助勢”作用。相應的制動蹄1可稱為助勢蹄或領蹄。后制動蹄2上的摩擦力X2則有使制動蹄2離開制動鼓的傾向，它與該蹄張開力F2作用的效應是相反的，即使蹄對鼓的壓緊力減小，從而使該蹄的制動力矩自動減小，即起“減勢”作用。相應的制動蹄2稱為減勢篩或從蹄。

　　當汽車倒車制動時，由于制動鼓旋轉方向的改變，原為領蹄的前制動蹄變為從蹄；而原為從蹄的后制動蹄2變為領蹄，整個制動器的制動效能仍與汽車前進制動時相同。

　　綜上所述，雖然前、后制動蹄所受張開力F1和F2相等，但因摩擦力X1和X2所起的作用是正負值關系，而且輪缸兩活塞又是浮動的，結果使兩制動蹄所受到制動鼓的法向反力不相等，因此兩制動蹄對制動鼓作用的制動力矩是不相等的。一般領蹄的制動力矩約為從蹄的2倍～2．5倍。這類制動器結構簡單，但因兩制動蹄壓緊制動鼓的法向力不等，不能相互抵消而平衡，故使車輪輪轂軸承在制動時承受較大附加載荷，因此稱這種制動器為簡單非平衡式制動器。在兩摩擦片工作面積相等的情況下，緊蹄的摩擦片磨損量較大。

　　為求得摩擦片磨損均勻，使兩片壽命盡量接近，便于維修，在有的汽車上把推動前后制動蹄的活塞直徑做得不等，后蹄的活塞直徑較大，以增大后蹄的推力來均衡磨損。這種輪缸稱為階梯式輪缸。此時，張開力F1＜F2，使Y1≈Y2，由于制動鼓所受法向反力不能完全平衡，它仍屬簡單非平衡式制動器。

　　簡單非平衡式制動器也叫領從蹄式制動器。

　　(二)平衡式車輪制動器

　　平衡式車輪制動器是指在制動時，制動鼓所受制動蹄的壓緊力能互相平衡，不會對輪轂軸承造成附加徑向載荷。若只在前進制動時兩蹄為助勢蹄，倒車制動時兩蹄均為減勢蹄的制動器稱為單向助勢平衡式車輪制動器；在前進和倒車制動時兩蹄都為助勢蹄的制動器，稱為雙向助勢平衡式車輪制動器。

　　(四)凸輪張開式制動器

　　該種制動器廣泛應用于氣壓制動傳動裝置中。汽車的凸輪促動制動器。這種制動器除了用制動凸輪作為張開裝置外，其余部分與液壓傳動的制動器大體相同。制動蹄采用可鍛鑄鐵。用安裝在制動底板上的偏心支承銷支承，不制動時由回位彈簧拉靠在制動凸輪軸的凸輪上。制動凸輪軸通過支座固定在制動底板上，其尾部插入制動調整臂的花鍵孔中。制動時，制動調整臂在制動氣室的推動下，帶動凸輪軸轉動，從而推動制動蹄壓緊制動鼓。由于制動凸輪的中心是固定的，故不論凸輪轉過任何角度，兩制動蹄上相應的點相對于制動鼓的位移量都彼此相等。但是由于實際上兩邊蹄鼓間隙不可能調整得完全一致，則兩蹄對鼓的壓緊程度就不相等，原有間隙較小一邊的制動蹄對制動鼓的法向壓緊力和摩擦力較大，所以這種制動器在開始使用時，是非平衡式的。然而在使用過不長時期后，對鼓的單位壓力較大的或領蹄的摩擦片磨損必然較快，從而使兩邊間隙漸趨一致，相應法向反力也漸趨相等，即轉化為平衡式。

　　汽車制動器間隙也有兩處可以局部和全面調整。局部調整時，利用裝在調整臂下部空腔內的蝸輪蝸桿機構來改變凸輪的原始角位置。調整臂結構。調整蝸桿與蝸輪嚙合，蝸輪以花鍵孔與制動凸輪軸的外端花鍵軸連接。轉動蝸桿，即可在調整臂與制動氣室相對位置不變的情況下，通過蝸桿使凸輪軸轉過一定角度，從而改變了制動凸輪的原始角位置。蝸桿軸的軸頸上，沿圓周有六個凹坑，鎖球在彈簧作用下嵌入凹坑，保證蝸桿不會自行改變位置，進行全面調整時，還應該同時應用帶偏心軸頸的支承銷。